1 起重机安全监控系统常用的防摇控制系统研究

1.1 电子式减摇系统

对于吊重钢丝绳摆动的原因是因为吊重和小车之间的挠性钢丝绳柔性性所导致的,由于车的大小在执行任务时的突然抬起而产生摆动。因此,发展电子防摇系统的前提是先解决控制电机输出力矩的问题。这种方法需要的非线性问题简化为线性或准线性问题,它是比较复杂的,它的应用是有局限性的。随后诞生了由变频器通过输出频率改变电机转速的速度控制模式,其输出频率逆变器是用来改变电机的转速。一般在闭环控制下,实际应用中容易出现起重机小车速度调整过于频繁的现象,使得司机不舒服现象时常发生,最终导致一些配备电子防抖系统吊具机的遗弃使用。电子防抖与视觉传感器反馈控制方案,是利用一个激光传感器通过调整车运作,以减少提重物摆动的速度和方向来检测旋转角度。然而,这种方法的成本过高,并且在恶劣的天气条件是无法实现的。

模糊逻辑控制方案在国外已经实行起来。它采用模糊神经信息技术的和技巧,来寻找启动加速的最佳时机,司机会经操作摇实际运行的系统数据输入,以达到最佳的控制。模糊控制方案得以实施,是用来确定控制命令的工作,并自动将由主观模糊的人通模糊数据来进行数字化的定量,然后使用相同的微处理器模拟熟练的司机所操作的过程,由此起到了高效及安全性的结合的作用。起重机的启动时刻是很难得到确定保证的,管关键就在于它工作时吊载行程的大小以及起升高度的不确定性。因此,该方案只能在起重机路线固定及具有调速系统的前提下才能得以实施。

1.2 液压减摇系统

液压缸驱动的防摇控制仅仅能针对于已经发生摇摆的状况,而不能主动的去防止摆动。此防摇系统,多在外国港口机械上得以使用。然而,该系统的复杂结构,导致了该液压系统的维护要求度颇高。